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四线一库生产线故障检测机器人
项目背景
"四线一库”是指：单相智能电能表自动化检定流水线、三相智能电能表自动化检定流水线、低压电流互感器自动化检测流水线、用电采集终端自动化检测流水线、智能化仓储库房。“四线一库”是在"三集五大”中大营销业务系统的一个重要环节之一的“省级计量中心生产调度平台”业务基础。
自动化检定线和智能仓储的设备发生故障后，故障检测机器人根据智能运维知识库迅速确认故障位置、关联的报警信息、并汇集可能的情况分析和解决方案，推送给设备运维人员，改变了以往巡检人员来回奔波处理故障的模式，既提高了巡检人员故障上报的准确性，又简化了和设备运维人员信息交互的中间环节，还使得故障处理时间大幅度下降，极大地提升了自动化检定封印的工作效率。
系统整体结构
整体系统分为传感器层、机器人层、数据层、功能层四层组成，传感器层搭载在机器人上，工作时会生成大量数据存入数据层，根据存入数据层的数据的提取分析，产生系统整体功能，核心设备主要由3台机器人组成：2台故障扫描机器人和AR全景展现机器人。2台故障扫描机器人和AR全景展现机器人均搭载了多种传感器来对环境进行感知，故障扫描机器人搭载了气体传感器、温湿度传感器、热成像传感器、物流接拍传感器等实时采集物流传送系统实时运行数据；AR全景展现机器人搭载了人脸识别传感器、语音对讲传感器、AR触摸展示屏，可以进行人机对话，同时把产线数据和产线设备运维方法以AR形式展现在大屏上。
2台故障扫描机器人安装在检测线或者库房的顶部，快速对生产线或者库房的物流传送系统进行扫描分析，当物流传送系统由于故障出现堵塞、停顿时，能快速发现故障堵塞点，并通过指示光圈照在故障位置予以显示。
AR全景展现机器人可以自由移动，可在产线指定移动区域内，自由移动，自动甄别产线进出入人员身份，实时显示生产线工作状态信息，以人机交互形式，通过AR触摸展示屏展示故障信息，调取历史记录，全景展现设备图纸和维护方法，整个系统最终可完成温湿度、气体环境数据实时分析、生产线物流系统节拍分析、现场故障定位、故障位置精确指示、大数据分析、AR故障分析、AR故障维修指导等功能
主要功能
实施效果图
设备主要参数
1、产线巡检机器人
产线巡检机器人安装在工作空间的顶部，每个产线巡检机器人由4组扫描机构组成，工作时，4组扫描机构分工协作、同时对覆盖区域进行扫描，每个扫描机构都有各自的扫描区域和线路，具体如图3所示，每组扫描机构上搭载了视觉传感器、热成像传感器，可以水平360度旋转，垂直180度旋转。工作时将扫描区域精确的划分成若干扫描格，按照预定路线，对扫描区域内的物流状况进行凝视，借助机器视觉技术分析此处物流节拍，判断是否堵塞。
具体功能：
（1）环境数据检测与分析：产线巡检机器人上搭载了气体传感器和温湿度传感器，可以实时收集工作场景内的温湿度、PM10、PM25、CO2、TVOC、甲醛等环境数据，当环境数据发生重大变化时，及时发出报警信息。
（2）产线节拍分析：产线巡检机器人上搭载了4组可精确水平和垂直旋转的扫描机构，按照预定路线，对扫描区域内的指定位置的物流托盘状态进行实时分析，借助机器视觉技术分析此处物流节拍，判断是否堵塞，如果节拍一旦不正常，则按照预定线路对产线进行快速扫描找到堵塞点状况进行凝视，定位堵塞点。
（3）产线故障定位：找到堵塞点时，扫描机构上搭载有光斑发射器，将红色光斑照射在故障区域，便于维修人员现场快速维修，同时将故障点数据传回后台，显示在AR机器人后后台控制软件上。
（4）设备表面温度扫描与分析：产线巡检机器人的扫描机构上搭载了热成像传感器，可以产线上的关键设备表面温度进行实时监控，当温度变化趋势不正常时，提前发出检修报警。
2、AR展示机器人
AR展示机器人部署在展示区，其上搭载了人脸识别传感器、语音对讲传感器，以及AR触摸屏。可以完成人机交互、后台控制软件显示，3D产线模型展示，出现故障时，可以通过触摸大屏显示故障设备的完整结构、展示故障设备历史信息、3d维修检修步骤等。
（1）人机交互：可以通过语音进行人机交互、查询产线工作信息、故障信息、设备3维结构信息等。
（2）故障设备AR展示：展示故障设备的结构信息、历史维护信息、常见维修方法和提示。
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